เมื่อทุกบ้านมีหุ่นยนต์

ข้อมูลเบื้องต้น

หุ่นยนต์ไม่ได้ใช้เพียงแค่ในสายการประกอบอีกต่อไป เขากำลังเคาะประตูหน้าบ้านของคุณอยู่, ไปเอาเบียร์มาให้, เฝ้าดูคนที่มาด้อมมองบ้านของคุณ, หรือเปิดซีดีแผ่นโปรดให้คุณ

 เพิ่ง 20 ปีที่ผ่านมานี้เอง ที่หุ่นยนต์เหมือนมนุษย์ที่ใช้ประโยชน์ได้เป็นมากไปกว่านิยายแนววิทยาศาสตร์ หุ่นยนต์ส่วนใหญ่ในตอนนั้นดูเหมือนอุปกรณ์การผลิตธรรมดาๆ หรือไม่ก็เป็นอุปกรณ์พิเศษใช้สำรวจใต้ทะเลไปเลย แต่ทั้งหมดนั้นได้เปลี่ยนไปแล้ว ความก้าวหน้าทางเทคโนโลยีในปัจจุบันได้ทำให้ยุคของหุ่นยนต์ส่วนบุคคลใกล้เข้ามาทุกที ประกาศต่างๆ ล่าสุดชี้ให้เห็นว่ายุคนั้นอาจมาถึงแล้วก็เป็นได้

หุ่นยนต์ ER1 เพื่อตลาดหุ่นยนต์บ้าน มาจากบริษัท อีโวลูชั่น โรโบติกส์ , เมืองพาสซาดีนา, รัฐแคลิฟอร์เนีย (Evolution Robotics, Pasadena, Calf.) บริษัทจัดมาให้ทั้งฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ ส่วนคุณเตรียมเครื่องคอมพิวเตอร์แลปท็อปไว้หนึ่งเครื่อง ชุดดังกล่าวมาแบบยังไม่ประกอบหรือแบบเตรียมการประกอบมาให้พร้อมกับก้านต่ออะลูมิเนียมที่ถูกรีดมาไว้ใช้ขึ้นเป็นโครงสร้างหลัก ซอฟต์แวร์ที่เรียกว่า โรบอท คอนโทรล เซ็นเตอร์ (Robot Control Center) ทำงานบนวินโดวส์ 98 และเวอร์ชั่นที่ใหม่กว่า ผู้ใช้สามารถสั่งหุ่นยนต์ให้โต้ตอบกับคำสั่งเสียง, ถ่ายรูปและ/หรือถ่ายวีดีโอสภาพแวดล้อมที่มันอยู่, และส่งภาพไปยังอีเมล์แอดเดรสได้ มันยังสามารถเล่นดนตรีจากแผ่นซีดีที่มันรู้จัก, อ่านหนังสือจากเทปที่อัดไว้, และส่งสัญญาณเตือนต่างๆ แก่เจ้าของ

ด้วยกำลังการประมวลผลในเพนเทียมโพรเซสเซอร์ที่มีในปัจจุบัน และชุดคำสั่งเพื่อการมองเห็นที่อยู่ในระหว่างการจดสิทธิบัตรที่สามารถรับรู้วัตถุที่ตั้งอยู่ในโลกแห่งความเป็นจริง, ER1 เป็นหุ่นยนต์ตัวแรกที่สามารถนำทางและกระทำบนพื้นฐานของภาพที่เห็น, บิล กรอส (Bill Gross), ผู้ก่อตั้งและประธานบริหารของ อีโวลูชั่น โรโบติกส์ กล่าว บริษัทออกหุ่นยนต์ส่วนบุคคลในเดือนกุมภาพันธ์และแถลงข่าวที่งานแสดงสินค้าอิเล็กทรอนิกส์เพื่อความบันเทิง (Electronic Entertainment Expo) ในเดือนพฤษภาคม

หุ่นยนต์ส่วนบุคคลส่วนใหญ่ที่มีในตอนนี้เป็นมากกว่าของเล่นหรือสัตว์เลี้ยงอิเล็กทรอนิกส์เล็กน้อย ตัวอย่างเหล่านี้รวมถึง เฟอร์บี้ (The Furby) หรือ ไอโบ้ (AIBO) ของโซนี่ การเปิดตัวของ เลโก้ มายด์ สตอร์ม (Lego Mind Storms) และ ไอโบ้ของโซนี่ ในปี 1998 กระตุ้นความสนใจในการเป็นเจ้าของหุ่นยนต์เป็นอย่างมาก เป้าหมายของ ER1 คือการทำให้หุ่นยนต์มีประโยชน์และใช้งานได้จริง

หุ่นยนต์บ้านปรากฎตัวครั้งแรกเมื่อสองทศวรรษมาแล้ว ในช่วงต้นทศวรรษ 1980 มีผู้ผลิตหลายรายเปิดตัวหุ่นยนต์บ้าน รวมทั้ง บีโอบี (Brains On Board), โทโป้ (Topo), และเดอะ ฮีโร่ 1 (The Hero I) จากบริษัทเฮลท์ (Health) (ดู Machine Design ฉบับวันที่ 24 มีนาคม 1983, หน้า 85-90) ในเวลานั้น โพรเซสเซอร์ที่ช้ากว่าจำกัดฟังก์ชั่นที่หุ่นยนต์สามารถทำงานได้ ตามกฎของมัวร์ (Moores Law) ด้วยกำลังการประมวลผลที่เพิ่มขึ้นในขณะที่ราคาถูกลง ทำให้เป็นไปได้ที่หุ่นยนต์ส่วนบุคคลมีราคาที่สามารถซื้อหาได้ ER1 เป็นหุ่นยนต์ตัวแรกที่มีราคาสมเหตุสมผลและยังทำอะไรที่เป็นประโยชน์ได้จริงๆ

สมองกลเบื้องหลังหุ่นยนต์

เซนเซอร์หลักของหุ่นยนต์คือกล้องวีดีโอ กล้องเวบแคมที่มีความละเอียด 640 x 480, อัตราการจับภาพไม่เกิน 30 เฟรมต่อวินาที และสาย USB ต่อเข้ากับแลปท็อปเป็นมาตรฐานอย่างหนึ่ง ชุดคำสั่งเพื่อการมองเห็นที่เป็นกรรมสิทธิ์ของบริษัทช่วยให้หุ่นยนต์เห็น, จดจำ, และหลีกเลี่ยงการวิ่งชนสิ่งของ หุ่นยนต์ยังสามารถรู้ได้ว่าตัวมันอยู่ที่ไหน, วิเคราะห์ภาพ, และเลือกคุณลักษณะ เช่น สีหรือขอบต่างๆ เพื่อเปรียบเทียบกับฐานข้อมูลสิ่งของที่มันรู้จัก ตัวอย่างเช่น มันรู้ว่ามันชนกำแพงแล้วเมื่อภาพหยุดเคลื่อนไหว

หุ่นยนต์สามารถถูกฝึกให้รู้จักสิ่งของหลายพันอย่างจากตัวอย่างที่มันเห็น ชุดคำสั่งเพื่อการมองเห็นทำให้หุ่นยนต์จำสิ่งของต่างๆ ได้แม้ว่าตำแหน่งหรือแสงแตกต่างไปจากตัวอย่าง ความสามารถในการจดจำเพิ่มขึ้นได้หากใช้กล้องที่มีความละเอียดสูงขึ้น

ทางเลือกหนึ่งคือติดกล้องตัวที่สองเล็งที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์เพื่อให้การหลีกเลี่ยงอุปสรรคทำได้ดีขึ้น และทำให้กล้องหลักไปจับจุดความสนใจอยู่ที่งานอื่นๆ การ์ดเน็ทเวิร์คไร้สาย 802.11b ช่วยให้สามารถควบคุมหุ่นยนต์จากเครื่องคอมพิวเตอร์อื่นได้ ซอฟต์แวร์ยังสนับสนุนการเชื่อมต่อระยะไกลไปที่หุ่นยนต์หากว่าเจ้าของไม่อยู่บานอีกด้วย

กล้องและตัวควบคุมมอเตอร์ที่แยกจากกันเสียบเข้ากับพอร์ต USB บนเครื่องแลปท็อป ซอฟต์แวร์ทำการตีความข้อมูลการมองเห็นและคิดคำสั่งมอเตอร์เพื่อส่งไปที่ตัวควบคุมมอเตอร์ แต่นี่ไม่ใช่สิ่งใหม่ซะทีเดียว ย้อนกลับไปในทศวรรษ 1960 หุ่นยนต์เช่น เชคกี้ของแสตนฟอร์ด (Stanfords Shakey) ใช้กล้องหลายตัวเพื่อการมองเห็น ข้อแตกต่างอยู่ที่การประมวลผล เครื่องคอมพิวเตอร์ DEC จำนวน 2 เครื่องทำการคำนวณชุดคำสั่งเพื่อการมองเห็นของเชคกี้ ในทางตรงกันข้าม ER1 ใช้แลปท็อปโพรเซสเซอร์จัดการคำนวณชุดคำสั่งเพื่อการมองเห็นและใช้ DSP 16 บิทของเท็กซัส อินสตรูเมนท์ (Texas Instruments) เพื่อควบคุมมอเตอร์

มอเตอร์สเตปเปอร์ (มอเตอร์ไฟฟ้า DC แบบไม่มีแปรงถ่านที่ทำการแปลงสัญญาณไฟฟ้าเป็นการเคลื่อนที่ทางกลได้อย่างแม่นยำ ) จาก ชินาโนะ เคนชิ ประเทศญี่ปุ่น (Shinano Kenshi, www.shinano.com) จำนวน 2 ตัวถูกควบคุมอย่างอิสระต่อกันเป็นตัวขับเคลื่อนหุ่นยนต์ กำลังสามารถควบคุมได้เพื่อยืดอายุแบตเตอรี่และจัดการกับทอร์ค

ระบบขับเคลื่อนเป็นแบบฟันกับสายพานและสเปอร์เกียร์บนมอเตอร์กับมู่เล่ย์บนล้อ การขับเคลื่อนที่แตกต่างกันนี้ทำเพื่อให้การเปลี่ยนแปลงความเร็วมอเตอร์ด้านซ้ายหรือขวาทำให้หุ่นยนต์เลี้ยว ตัวควบคุมส่งเอาท์พุทไปสู่สะพานไฟ H ฐาน PWM (สองอันสำหรับแต่ละมอเตอร์) ซึ่งส่งกำลังแก่เฟสสเตปเปอร์ต่างๆ

ตามที่ ริช ดายพูอิส (Rich Diephuis) รองประธานฝ่ายวิศวกรรมกล่าว ความท้าทายทางวิศวกรรมที่ยิ่งใหญ่ที่สุดสำหรับ ER1 คือการทำให้ต้นทุนสมดุลกับประสิทธิภาพ ดังเช่นตัวอย่าง การเลือกใช้สเตปเปอร์มอเตอร์แทนเซอร์โวมอเตอร์เพราะต้นทุนมันต่ำกว่าถึงแม้ว่าจะมีปัญหาการสั่นสะเทือนบ้าง ก็ทำการจ่ายไฟมอเตอร์ด้วยไมโครสเตปเป็นการชดเชย มันทำงานที่ 200 สเตปต่อรอบ ด้วย 64 ไมโครสเตปต่อหนึ่งสเตป รวมทั้งหมดเป็น 12,800 ไมโครสเตปต่อรอบ

หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้บนพื้นไม้เนื้อแข็ง, พรมน้ำมัน, กระเบื้อง, และพรมเรียบอื่นๆ มันยังสามารถถลาข้ามธรณีประตูเล็กๆ ได้ แต่ไม่สามารถข้ามพรมหนาๆ ได้ เนื่องจากความสามารถนี้จะทำให้ต้นทุนสูงขึ้น เพราะจำเป็นต้องมีมอเตอร์ที่ให้กำลังมากกว่านี้และล้อที่ใหญ่กว่านี้

กำลังมาจากแบตเตอรี่กรดตะกั่วชนิด 5.4 แอมป์-ชั่วโมง (ให้กำลัง 5.4 แอมป์ได้ติดต่อกันเป็นเวลา 1 ชม. :ผู้แปล), 12 โวลท์ซึ่งใช้ในการปฏิบัติงานได้เกือบ 3 ชั่วโมง กำลังจ่ายสู่มอเตอร์สามารถแปรไปเพื่อยืดอายุแบตเตอรี่ การเคลื่อนที่ข้ามพื้นไม้เนื้อแข็งต้องใช้ทอร์คเพียงเล็กน้อย จึงเป็นโอกาสหนึ่งที่จะตัดกำลังและสงวนอายุแบตเตอรี่ไว้ การลดกำลังจะไปลดทอร์คและลดความเร็ว แต่นั่นทำให้หุ่นยนต์ทำงานได้นานขึ้น การประมวลผลภาพยังสามารถทำให้เร็วขึ้นหรือช้าลงได้ขึ้นอยู่กับจำนวนของกำลังซีพียู (CPU power) ที่มีอยู่ ความจุยิ่งมากเท่าไร ก็สามารถประมวลผลภาพได้เร็วขึ้นเท่านั้น

ผู้ใช้ทำการฝึกหุ่นยนต์ผ่านหน้าจอกราฟิก การฝึกอยู่ในรูปประโยคเงื่อนไข IF-THEN (หากเป็นเช่นนี้ ให้ทำเช่นนั้น) การเคลื่อนที่ที่ตัดสินใจเองโดยหุ่นยนต์รวมไปถึงการเคลื่อนที่หรือหมุนไปหาวัตถุ, หรือการเคลื่อนที่ตามระยะทางหรือตามมุมที่กำหนด วิถีทางการปฏิบัติงานมีถึง 96 วิถีทางซึ่งสามารถนำมาเรียงต่อกันเพื่อปฏิบัติงานที่ซับซ้อนยิ่งขึ้น ตัวอย่างเช่น โปรแกรมอย่างง่ายโปรแกรมหนึ่งอาจประกอบด้วย การแจ้งให้ทราบว่ารถบรรทุกเฟดเอ็กซ์ (Fed Ex) มาถึงแล้ว อย่างแรกหุ่นยนต์จะมองหาโลโก้เฟดเอ็กซ์จากนั้นเคลื่อนไปข้างหน้า 10 ฟุต, หมุน 90° และเล่นไฟล์เสียงที่พูดว่า เฟดเอ็กซ์มาแล้ว ลำดับของคำสั่งสามารถบันทึกไว้ในไฟล์ .rbt และเรียกขึ้นมาทีละไฟล์ได้ในภายหลัง เจ้าของหุ่นยนต์ยังสามารถแบ่งไฟล์ให้ผู้อื่นใช้ได้ผ่านเวบที่มีชุมชนคนแบ่งใช้ไฟล์เกิดขึ้นอย่างรวดเร็ว

การกระทำยังสามารถเกิดขึ้นหลังจากที่ชุดเหตุการณ์ที่กำหนดไว้เกิดขึ้น แต่ซอฟต์แวร์ยังไม่สนับสนุนการจัดชุดเหล่านี้ไว้กับตรรกฟังก์ชั่น AND การให้ทำงานต่อกันเป็นลำดับต้องนำการปฏิบัติงานหลายอย่างมาเชื่อมต่อกัน ผู้ใช้สามารถโปรแกรมได้โดยตรงจากแลปท็อปหรือจากเครื่องคอมพิวเตอร์อื่นในบ้าน

แขนหนีบของหุ่นยนต์จะมีขายในไม่ช้านี้ ในตอนนี้วิศวกรกำลังทดลองกับแขนในห้องทดลอง ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์ตัวหนึ่งติดแขนหนีบสามารถเคลื่อนตัวไปยังตู้เย็นขนาดเล็กที่ติดมือจับไว้ในระดับต่ำ ขอเกี่ยวบนแขนหุ่นยนต์จับมือจับประตูได้ หุ่นยนต์เปิดประตู, หยิบน้ำอัดลมหรือเบียร์, ปิดประตู, และนำกลับมาให้เจ้านาย ลำดับเหตุการณ์ชุดนี้ที่จริงใช้ การปฏิบัติงานถึง 40 วิถีทางมาเชื่อมต่อกัน

หุ่นยนต์อย่างเรา

หุ่นยนต์ที่อยู่ในระดับไฮเอนด์ (High-end) กว่านั้นคือ อาซิโมของฮอนด้า (Asimo: Advanced Step in Innovation Mobility), ซึ่งเป็นตัวแทนสัตว์สองเท้าชนิดใหม่ล่าสุด, หุ่นยนต์เดินได้

ระบบปฏิบัติการฝังติดแบบเรียลไทม์วีเอกซ์เวิร์ค (VXWorks) จาก วินด์ ริเวอร์, เมืองอลาเมดา, รัฐแคลิฟอร์เนีย (Wind River, Alameda, Calif.) ควบคุมทุกฟังก์ชั่นของอาซิโม การเดินที่ดูเหมือนง่ายเป็นฟังก์ชั่นที่ซับซ้อนที่สุดที่อาซิโมทำ การจะเดินได้หุ่นยนต์ต้องตั้งตรง, จัดการกับเซอร์โวมอเตอร์ทั้งหลายที่ควบคุมการเคลื่อนที่, และปรับตัวเข้ากับทั้งมุมและพื้นผิวที่เดิน นอกจากการรับส่งข้อมูลภาพจากกล้อง, ไจโรสโคป (Gyroscope) และแอคเซลเลอโรมิเตอร์ (Accelerometer) แล้ว ระบบปฏิบัติการยังจัดการกับการรับส่งคำสั่งไร้สายอีกด้วย

อาซิโมหนัก 52 กิโลกรัมและสูงประมาณ 4 ฟุต สามารถเดินได้เร็วประมาณ 1 ไมล์ต่อชั่วโมงและให้พลังงานด้วยแบตเตอรี่นิกเกิล-ซิ้งค์ (Nickel-Zinc) ซึ่งสามารถใช้งานได้ประมาณ 30 นาที ผิวของเขาเป็นโลหะผสมแมกนีเซียมน้ำหนักเบาและแข็งแรง

ฮอนด้าได้สะสมความรู้โดยเริ่มจากโครงการในปี 1986 โปรแกรมคอมพิวเตอร์อาซิโมโปรแกรมเดียวต้องทำงานหลายอย่างได้ในเวลาเดียวกัน หัวหน้าวิศวกรอาซิโม โทรุ ทาเกะนากะ (Toru Takenaka) กล่าว ตัวอย่างเช่น มีงานหนึ่งที่ต้องควบคุมความสมดุลของขาและอีกงานหนึ่งสั่งการทำงานที่แขน รวมถึงมีการสื่อสารระหว่างมอเตอร์และคอมพิวเตอร์ ในการทำให้ข้อต่อของอาซิโมเคลื่อนไหวได้จริง นี่ยังไม่รวมถึงการสื่อสารแบบไร้สายกับระบบภายนอก

การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์จำลองการเคลื่อนที่มาจากข้อต่อของมนุษย์ที่ถูกออกแบบมาเพื่อเคลื่อนไหว การเดินอย่างราบเรียบเป็นผลมาจากเทคโนโลยีควบคุมการเคลื่อนไหวแบบคาดการณ์ล่วงหน้าและเป็นเรียลไทม์ที่เรียกว่า ไอ-วอล์ค (i-Walk) ทำให้อาซิโมเดินอย่างต่อเนื่องแม้ในขณะเปลี่ยนทิศทางและปรับปรุงเสถียรภาพในการโต้ตอบกับการเคลื่อนไหวกระทันหัน วิธีการเดินต่างๆ ก่อนหน้านี้มีพื้นฐานจากรูปแบบการเดินที่เก็บบันทึกไว้ มีการนำรูปแบบการเดินต่างๆ มาใช้สำหรับการเดินตรงและการเลี้ยวซึ่งยังมีจังหวะหยุดที่ไม่ต่อเนื่องเล็กน้อยระหว่างการเปลี่ยนแปลง

                วิธีใหม่ใช้การควบคุมการเคลื่อนไหวแบบคาดการณ์ล่วงหน้าเพื่อการเดินที่เป็นธรรมชาติ, ราบเรียบ, และยืดหยุ่นกว่า หัวใจสำคัญคือการปรับจุดศูนย์ถ่วงของหุ่นยนต์ เมื่อมนุษย์เดินตรงและเริ่มเลี้ยวเข้ามุม เขาจะเปลี่ยนจุดศูนย์ถ่วงในทิศทางด้านในของหัวเลี้ยว การควบคุมแบบคาดการณ์ล่วงหน้าทำการคาดการณ์การเคลื่อนที่ถัดไปแบบเรียลไทม์และทำการเปลี่ยนจุดศูนย์ถ่วงโดยเตรียมการเพื่อการเลี้ยวที่จะเกิดขึ้น

เราต้องการเอาอาซิโมไปใช้ในบ้านเพื่อทำงานต่างๆ ที่เราทำกันทุกวัน เช่นงานบ้าน หรือการยกของหนัก ทาเกะนากะ กล่าว จะมีการนำไปใช้ในพื้นที่สาธารณะด้วย อย่างเช่น หุ่นยนต์ที่ทำงานเป็นพนักงานนำเที่ยวที่พิพิธภัณฑ์หรือเป็นบอดี้การ์ด

ด้วยราคาอย่างน้อย 150,000 ดอลลาร์ต่อปี อาซิโมอาจจะเกินช่วงราคาเฉลี่ยที่ผู้บริโภคจะรับได้ไปหน่อย แต่การลดลงของราคาคอมพิวเตอร์ ทำให้แน่ใจได้ว่าวันหนึ่งในไม่ช้าหุ่นยนต์แบบอาซิโมจะกลายเป็นส่วนหนึ่งในชีวิตประจำวันของมนุษย์

ประวัติของหุ่นยนต์
หุ่นยนต์มีประวัติอันยาวนานและต่างๆกันไป เริ่มจากศตวรรษที่ 19 พวกเขาถูกใช้ในอุตสาหกรรม, การสำรวจ, และวงการยา รวมถึงใช้ในกิจกรรมเพื่อความสบายใจ เช่น ในวงการบันเทิงและใช้เป็นของเล่น
1801	โจเซฟ แจคการ์ด (Joseph Jacquard) ประดิษฐ์เครื่องจักรทอผ้าทำงานด้วยพั้นช์การ์ด หรือเครื่องทอผ้าที่โปรแกรมได้
1892	ซิวเวิร์ด แบบบิต (Seward Babbitt) ออกแบบเครนขับด้วยมอเตอร์ติดแขนเพื่อใช้เอาก้อนโลหะ (ingot) ออกจากเตาเผา
1898	นักประดิษฐ์ นิโกลา เทสลา (Nikola Tesla) แสดงผลงานเรือยนต์ควบคุมด้วยวิทยุ
1921	การใช้คำว่า หุ่นยนต์ (Robot) เป็นครั้งแรกในละครเรื่องหนึ่งในลอนดอน โดยผู้เขียนชาวเชค คาเรล คาเพค (Karel Capek) คำนี้แปลงมาจากคำว่า Robota ในภาษาเชคหมายถึงคนใช้หรือแรงงานในบังคับบัญชา
1938	ชาวอเมริกัน วิลลาร์ด โพลลาร์ด (Willard Pollard) และ แฮโรล์ด โรเซลลันด์ (Harold Roselund) ออกแบบเครื่องพ่นสีที่โปรแกรมได้
1941	ไอแซค อาซิโมฟ (Isaac Asimov) ใช้คำว่า โรโบติกส์ (robotics) เพื่ออธิบายเทคโนโลยีของหุ่นยนต์และทำนายการเกิดของอุตสาหกรรมหุ่นยนต์
1948	นอร์เบิร์ท ไวเนอร์ (Norbert Wiener) ตีพิมพ์  ไซเบอร์เนติกส์ (Cybernetics) เพื่ออธิบายแนวคิดของการสื่อสารและควบคุมระบบไฟฟ้า, กล, และชีวภาพ
1954	หุ่นยนต์โปรแกรมได้ตัวแรกได้รับการออกแบบโดย จอร์จ เดโวล (George Devol) ผู้ซึ่งใช้คำว่า ยูนิเวอร์แซล ออโตเมชั่น (Universal Automation) และภายหลังทำให้สั้นลงเป็น ยูนิเมชั่น (Unimation) ซึ่งกลายมาเป็นชื่อของบริษัทหุ่นยนต์แห่งแรก
1956	จอร์จ เดโวล (George Devol) และ โจเซฟ แองเจิลเบอร์เจอร์ (Joseph Engelberger) ก่อตั้งบริษัทหุ่นยนต์แห่งแรกชื่อ ยูนิเมชั่น (Unimation)
1961	หุ่นยนต์อุตสาหกรรมตัวแรกได้รับการติดตั้งที่สายการผลิตของ เจนเนอรัล มอเตอร์ (General Motors) ในนิวเจอร์ซีย์
1968	สถาบันวิจัยสแตนฟอร์ดสร้างเชคกี้ (Shakey) หุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยการมองภาพ
1970	แขนหุ่นยนต์ควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์และอิเล็กรอนิกส์ ได้รับการพัฒนาขึ้นที่มหาวิทยาลัยสแตนฟอร์ด
1973	หุ่นยนต์ที่เรียกว่า T3 (The Tomorrow Tool) ควบคุมด้วยมินิคอมพิวเตอร์ ได้รับการพัฒนาโดย ริชาร์ด ฮอห์น  (Richard Hohn) สำหรับ ซินซินนาติ มิลาครอน (Cincinati Milacron)